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                                                          钱柜新加坡ICARCV2018會議交流心得——朱均
                                                          時間:2018-11-29 來源:钱柜游戏平台 編輯:yjsszcse 訪問次數:1746

                                                          本人於20181117日到達新加坡參加第15屆國際控制、自動化、機器人與視覺會議(International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision,ICARCV)。ICARCV20181118日到1121日 ,在新加坡濱海灣金沙會展中心舉行 。此次會議由新加坡南洋理工大學主辦 ,由美國佐治亞理工學院、中國華中科技大學和中國科學院深圳先進技術研究所(SIAT)協辦,技術上由IEEE控制系統社區協助。ICARCV有超過28年的歷史  ,聚焦於理論與應用 ,涵蓋控制、自動化、機器人和計算機視覺等領域 。除了技術會議,會議還包含邀請會議、全體會議、主題演講和全體小組會議等議程  。

                                                          1119日上午首先展開全體會議 ,來自加州大學伯克利分校的Masayoshi Tomizuka教授發表了《新一代智能工業機器人安全高效的機器人協作系統》的主題演講 。此後多位教授與現場參會者圍繞《控制研究:存在與未來》這一主題展開討論 。大家對於這一主題各抒己見,教授們針對參會者的問題做出了詳細解答 ,最後  ,每位教授都簡單闡述了對大家以後發展的建議。從19日下午開始,會議分爲衆多子會議  ,包括:機器人控制、複雜動力系統的先進控制與觀測方法及其工業應用、用於生物醫學應用的無束縛移動微型機器人、網絡系統中的分佈式優化博弈及其應用、特徵提取與圖像分析、智能系統、複雜自主機器人系統研究進展等等 。

                                                          本人的報告於1120日下午2點在基於學習控制的智能自動系統會議中進行 。報告的論文題目爲《基於魚眼的飛行器下半球目標檢測與定位》。論文的工作大致上是钱柜目標檢測與定位 。首先介紹引言部分。微型飛行器(Micro Air Vehicle ,MAV)是近年來發展迅速的一個領域 。由於計算資源和負載的限制,在MAV上加載過多的攝像機並不總是可行的 。所以,我們用一個魚眼相機覆蓋半球的視野 。傳統的魚眼圖像復原方法首先從嚴重的失真中恢復出原始圖像 ,然後對校正後的圖像應用算法 。但校正算法會消耗計算量 ,增加處理時間,引入嚴重的噪聲。因此,我們直接將原始魚眼圖像放入目標檢測器而不進行校正 。算法框架主要有兩個部分:檢測和定位。其次介紹檢測算法部分 。因爲沒有暴露魚眼透視圖的目標檢測數據集,而論文原來是基於國際航空機器人大賽(International Aerial Robot Competition,IARC)的第7次任務 ,因此,我們基於魚眼圖像 ,參照IARC規則構建環境 ,建立了一個小型數據集。我們首先在魚眼數據集上訓練了一些流行的算法 ,其中 ,基於MobileNetSSD是一個高精度和高速度的檢測器 ,因此,我們把它當作我們的基線  。我們將深度可分離卷積引入到RetinaNet中。實驗結果顯示,我們的檢測器比基線更快更準。最後介紹定位算法部分。我們利用多項式方程建立魚眼相機模型  ,並用不動點迭代方法求解  ,採用高斯牛頓方法求解目標位置 。在實驗中 ,我們使用Optitrack運動捕捉系統來提供參考值。爲了測試定位算法 ,在實驗中,我們使用iRobot作爲目標 。MAV不斷改變其在空間中的姿態和位置來檢測和定位iRobot 。實驗結果顯示  ,定位算法效果良好。

                                                          在短暫的會議期間,我有了許多收穫 。第一,國際會議可以快速拓展學術視野,在開會期間,可以見到世界各地的參會者在不同領域進行着形形色色的研究工作 ,也包含本領域的前沿工作,參會期間 ,研究者們能面對面交流與交友,對後續的研究工作有着極大的幫助 。第二,參加國際會議能提高展示與交流能力 ,如何讓別人知道自己在做什麼研究 ,這項研究的意義是什麼  ,研究的創新點在哪裏,研究取得了什麼成果 ,這些內容要在短短的十五分鐘能說清楚其實並不容易 ,十分考驗報告者的表達能力。此外 ,聽衆也會提出各種問題  ,如何準確獲取對方的疑點並做出滿意的回答很考驗報告者的交流能力 。因此,這要求參會者事先做好準備並在報告時具備足夠的交流能力。第三 ,參加國外會議是一個體驗國外生活的方法。在參會期間,我能明顯感受到當地人衣食住行各方面與國內的差異 ,這對個人擴展國際視野有很大的幫助 。



                                                          圖片2.png 圖片4.png

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